自动上下料桁架机械手控制元件包括工作顺序、到达位置、动作时间、动作速度、速度等。将自动送料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制。控制系统可根据动作要求采用数字顺序控制。它先将要存储的程序，然后根据规定的程序，自动控制上下料机械手对工作程序的存储有分门存贮和集中存贮。分离存储是将各种控制因素的信息存储在两个或两个以上的存储装置中，如存储在螺栓板、凸轮鼓和穿孔带中的顺序信息;位置信息存储在时间继电器、定速转鼓等装置中。集中存储是将各种控制因素存储在一个存储设备中，如磁带、磁鼓等。这种方法是为了在顺序、位置、时间、速度等情况必须同时控制，即连续控制。

锁存器用于需要快速更改程序的情况。更改一个程序只需更改一个插板的限位，并且同一插件可以重复使用;穿孔带所保存的程序长度不受限制，但在发生错误时应予以替换;穿孔卡信息容量有限，但易于更换、保存和重用。磁芯和磁鼓只适用于存储容量大的应用场合。控制元件的选择是根据动作的复杂程序和精确程序来确定的。针对复杂的自动上卸载机械手，采用了教学重放控制系统。由数字控制系统、微型计算机或微处理器控制的系统。控制系统中以锁存板最多，其次是凸轮滚筒。它装有许多凸轮，每个凸轮都有一个运动轴，滚筒一旦运动就完成一个循环。