在机器人装卸过程中，桁架机械手x轴和z轴的每个关键动作和位置都需要检测到相应的传感器信号。只有传感器信号正确，才能进行下一步动作，这样既能保证装卸工作的联锁，又能实现安全可靠。

利用不同位置的传感器信号及其位置序列，机器人可以准确区分运动是否在控制系统中。当每个动作到达特定位置时，传感器信号就会出现。如果无法检测到相应的信号，则会出现报警或错误信息，提示相应的位置。同时，报警功能可以显示机器人的工作状态。