1. 桁架机械手:

 

该桁架机械手具有可靠性高、速度快、精度高和柔性多功能的特点。但它主要是通过完成沿X, Y, Z轴的线性运动来工作的。所以不能满足放置位置、相位等特殊要求的工件装卸作业的需要。同时，若使用桁架式机器人进行物料装卸，则对车间高度有相关要求，机器设备应以“一”字平行订购。

 

2. 联合机器人:

 

这是因为关节机器人具有高自由度，5~6个轴，适用于几乎任何轨迹或角度的工作。采用标准的关节机器人和送料装置可组成自动加工单元。机器人可以完成多种加工设备的装卸，节省了自动化的成本。由于采用了联合机器人单元，使自动单元的设计制造周期短、灵活，产品变形变形方便，甚至产品形状可以有很大的改变。