上下料机械手结构:

 

桁架机械手由多维线性导轨构成。直线导轨由精铝型材、齿形带、直线滑动导轨和伺服电机组成。作为运动架和载体，对精铝型材的截面形状进行了有限元分析优化。运动导轨采用轴承导光杆和线性滑动导轨。运动传动机构采用齿带、齿条或滚珠丝杠。

 

桁架机械手的空间运动是由三条垂直的直线来实现的。由于直线运动易于实现全闭环位置控制，因此桁架机械手有可能实现较高的位置精度(m级)。