焊接工业机器人结构设计功能,由于焊接机器人设计在平面和空间狭小的环境中,为了确保电弧传感器的机器人可以根据偏差信息,跟踪焊缝自动焊接,要求设计的机器人应该灵活,结构紧凑,工作稳定。本文根据空间狭小的特点

 

研制了一种小型移动式焊接机器人。根据各机器人结构的运动特点，将机器人机构分为轮式移动平台、焊枪调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于惯性大、响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差的实时识别。此外，将机器人控制器和电机驱动器集成安装在机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少焊接环境恶劣时粉尘对运动部件的影响，采用全封闭结构，提高了系统的可靠性