工业机器人的建造

 

1. 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统组成。主体是框架和执行机构，包括手臂、手腕和手。驱动系统包括使作动器产生相应动作的动力装置和传动机构;控制系统是按照输入程序向驱动系统和执行器发送指令和信号，并进行控制;

 

2. 工业机器人根据手臂的运动形式可以分为四种类型，直角坐标类型的手臂可以沿着三个直角坐标移动;圆柱坐标的手臂可以升降，旋转和伸缩运动;球坐标的手臂可以旋转，俯仰和伸展;关节臂有多个转动关节;

 

3.根据执行机构运动的控制功能，工业机器人可分为点构型和连续轨迹;点配置只控制执行器从一点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂敷作业;

 

4. 根据程序输入方式，工业机器人可分为两种类型:编程输入型和教学输入型。编程输入类型是通过RS232串口或以太网通信方式将计算机上准备好的操作程序文件传输到机器人控制柜。