工业机器人由主体、驱动系统和控制系统组成。身体是框架和执行器，包括手臂、手腕和手，有些机器人有行走机构。大多数工业机器人有3 ~ 6个自由度，而手腕通常有1 ~ 3个自由度。驱动系统包括使作动器产生相应动作的动力装置和传动机构;控制系统是按照输入程序对驱动系统和执行器发出指令信号，并进行控制的。

工业机器人根据手臂的运动分为四种类型。直角型的臂可以沿着三个直角坐标移动;圆柱坐标的手臂可以升降，旋转和伸缩运动;球坐标的手臂可以旋转，俯仰和伸展;关节臂有多个转动关节。

 

根据执行机构的控制功能，工业机器人可分为点构型和连续轨迹。点配置只控制执行器从一点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续导轨式，可根据给定的轨迹控制执行机构的移动，适用于连续焊接和涂装。

 

根据程序输入方式，工业机器人分为两类:编程输入型和教学输入型。输入式编程是通过RS232串口或以太网等通讯方式将计算机上准备好的工作程序文件传送到机器人控制柜。

 

教学输入的类型有两种教学方法:一种是操作者利用手动控制器(教学控制箱)将指令信号传输给驱动系统，使执行器按照所需的动作顺序和运动轨迹执行;另一种是由操作者直接引导执行机构，根据所要求的动作顺序和运动轨迹进行运动。在教学过程中，工作程序的信息自动存储在程序存储器中。当机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中取出相应的信息，并将指令信号发送给驱动机构，使执行机构能够再现教学的各种动作。显示教学输入程序的工业机器人称为示教再现式工业机器人。

 

具有触觉、力或简单视觉的工业机器人可以在复杂的环境中工作。如具有识别功能或进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能工业机器人。它可以根据人们给出的“宏”来选择或编程以适应环境，并自动完成更复杂的任务。