随着制造业自动化和智能化水平的不断提高，工业机器人发展迅速。在加工制造领域，工业机器人的应用越来越成熟。如今，物流、食品、3C等行业都开始使用机器人实现自动化。但在4.0时代，个性化产品需求增加，加工技术趋于多样化，产品产量激增。因此，利用工业机器人实现多工序作业已成为我国制造业亟待解决的问题。

从机器人的出现和发展至今，先后出现了三种典型的工业机器人结构:串联机器人、并联机器人和混合机器人。系列机器人已被研究得比较成熟，具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已广泛应用于工业生产中，是工业机器人的主要形式，已成功应用于焊接、装配、运输等诸多领域。与串联机器人相比并联机器人的研究起步较晚,但由于并联机器人具有刚度大,承载能力强、精度高、在惯性小块的优点,在高速、大容量的场合与串联机器人相比具有明显的优势,在食品、医药、电子、等。最广泛应用于轻工、物料搬运、包装、分拣等行业，具有无可比拟的优势。

 

如果要在一定的操作空间内实现灵活的多角度操作，同时又要保证高速、高精度的特性，那么混合机器人就应运而生了。混合机器人是一种新型结构，它以并联机构为基础，在并联机构中嵌入多自由度串联机构，构成一个复杂的混合系统。该机器人继承了并联机器人刚度大、承载能力强、速度快、精度高等特点。同时，末端执行器也具有串联机器人的特点，如运动空间大，控制简单，操作灵活，多用于运动精度高的场合。除了食品、3C、日化、物流等行业常用材料的加工、分拣和转运外，多角度拾取的优势扩大了工业机器人的应用范围。