机器人电机伺服驱动系统是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人身体进行各种运动的执行机构。

工业机器人常用电机驱动系统的分类

工业机器人的关节驱动电机要求具有最大的功率质量比和转矩惯性比，高的起动转矩，低的惯性，宽而平稳的调速范围。特别是，机器人的末端执行器(爪)的尺寸和质量应尽可能小，特别是在需要快速响应的情况下。伺服电机必须具有较高的可靠性和稳定性，并具有较大的短期过载能力。这是伺服电机在工业机器人中应用的前提。

关节驱动电机机器人的主要要求总结如下:

1. 速度

电机从获得指令信号到完成指令要求的运行状态的时间应该很短。对指令信号的响应时间越短，电伺服系统的灵敏度越高，响应速度越快。一般采用伺服电机机电时间常数的大小来解释伺服电机的快速响应性能。

2、起动转矩惯性比大

在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机具有较大的起动转矩和较小的惯性矩。

3.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机转速可连续变化。

4. 调速范围广。

可在1:1000 ~ 10000速度范围内使用。

5. 体积小，质量小，轴向尺寸短。

6、能承受苛刻的工作条件，能进行非常频繁的正反加减速操作，能在短时间内承受过载。

目前，高起动转矩、大转矩、低惯性的交直流伺服电机已广泛应用于工业机器人中。负载在1000N(相当于100kgf)以下的工业机器人一般多采用电伺服驱动系统。关节驱动电机主要有交流伺服电机、步进电机和直流伺服电机。其中，交流伺服电机、直流伺服电机、直驱电机均采用位置闭环控制，在高精度、高速度的机器人驱动系统中得到了广泛的应用。步进电机驱动系统主要适用于对精度和速度要求较低的小型、简单的机器人开环系统。交流伺服电机由于具有电子换向和无换向火花等优点，在易燃易爆环境中得到了广泛的应用。机器人关节驱动电机的功率范围一般为0.1 ~ 10kW。一种用于工业机器人驱动系统的电动机。