现在是自动化生产的时代，在生产车间，你会看到很多机械手在工作。机械手的出现解放了人们的双手，把人们从重复繁重的体力劳动中解放出来。你知道机械手的组成和分类吗?现在让我们来看看细节。

 

库卡机械手工业机器人

 

库卡机械手的组成和分类:机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。

 

1、执行机构:包括手、手腕、手臂和立柱等部分，有的还增加了行走机构。

 

手:是机械手与工件接触的部件。由于接触对象的形式不同，可分为夹紧和吸附两种。由于本课题工件为圆柱形棒材，故采用夹紧方式。它由一个手指和一个力传递机构组成。手指接触工件，传力机构通过手指夹紧力完成夹紧和释放工件的任务。

 

(2)手腕:是手与手臂的关节部位，起调节或改变工件方向的作用。

 

(3)手臂:支撑手腕和手的部件，用来改变工件的空间位置。

 

(4)柱:为支撑臂部件。臂的转动和升降运动与立柱密切相关。机械手的立柱通常是固定的。

 

(5)框架:是机械手部分的基础。机械手执行机构和驱动系统的各个部分都安装在机座上，起着支撑和连接的作用。

 

2. 驱动系统:机械手的驱动系统是执行运动的驱动装置。常用的有液压传动、气动传动、动力传动和机械传动等四种形式。