机械手驱动机构:

 

机械手的驱动机构主要有四种:液压驱动、气动驱动、电气驱动和机械驱动。其中对液压传动、气动传动比较多。

工业机器人

1、液压驱动型式

 

液压驱动机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成。通常它有一个非常大的吸引能力(几百公斤或以上),其特点是结构紧凑,运动平稳,耐冲击,耐振动,防爆,但液压组件需要更高的制造精度和密封性能,否则石油泄漏会污染环境。

 

2. 气动驱动

 

其驱动系统通常由气缸、气门、油箱和空压机组组成。具有气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维护方便等特点。但难以进行速度控制，气压不宜过高，所以抓斗能力较低。

 

3、电驱动型电驱动是机械手使用较多的一种驱动方式。具有供电方便、响应速度快、驱动力大(接头类型重量已达400kg)、信号检测、传输、处理方便等特点，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)为主要驱动方式。由于电机转速高，通常需要使用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺杆传动、多杆机构等)。一些机械手已经开始使用无大转矩减速机构，低速电机直接驱动(DD)，这不仅可以简化机构，而且可以提高控制精度。

 

4. 机械驱动

 

机械传动仅用于固定操作。一般采用凸轮连杆实现指定动作。其特点是动作可靠、速度快、成本低，但不易调整。

 

另一些则使用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

 

二世。机械手的描述

 

机械手是一种自动操作装置，它可以模仿手和手臂的某些动作功能，按照一定的程序来抓取和搬运物体或操作工具。机械手是工业机器人的早期出现,以及早期出现的现代机器人,它可以代替重劳动实现生产的机械化和自动化,可以在有害环境下操作以保护人身安全,因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。