1.减速器：

 

减速器负责通过齿轮啮合减速伺服电机的运行动力，传递更大的扭矩。工业机器人的每个“关节”都需要不同的减速器。主要有两种：RV减速器和谐波减速器。一般RV减速器放置在车架、大臂等重载位置，主要用于20kg以上的机器人关节；谐波减速器放置在小臂、手腕或手部等轻负荷的位置。RV减速器疲劳强度高，使用寿命长，价格一般是谐波减速器的两倍。