3.摆线针轮减速器轴承

        摆线针轮减速器是应用行星传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上安装一个错位180度的双偏心套筒，在偏心套筒上安装两个称为旋转臂的滚柱轴承，构成H机构。滚子轴承无轴承外圈，两个摆线轮的中心孔在偏心套上作为转臂轴承的外圈和滚道。除上述三种减速器外，还有其他类型的减速器，如行星减速器。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、重量轻、易于控制等，工业机器人减速器中主要采用RV减速器和谐波减速器。