卧式串联机器人

水平铰接结构是山梨大学1978年发明的一种基于柱坐标系的特殊机器人结构。它又称为选择性柔顺装配机械臂（SCARA）结构。SCARA机器人的基本结构如图2.2-4所示。该机器人的手臂由两个或三个平行水平旋转关节C1、C2、C3串联而成，实现平面定位；整个手臂可通过垂直直线运动轴Z上下移动。SCARA机器人结构简单，外形轻，定位精度高，移动快