轴垂直串联结构轴垂直串联结构7轴机器人在6轴机器人的基础上增加了下臂旋转轴LR（下臂旋转），使定位机构扩展为4个关节：腰部旋转、下臂摆动、下臂摆动和上臂摆动，手腕参考点（reference point）的定位更加灵活。当机器人的运动受到限制时，仍然可以通过下臂的转动避开干扰区域，完成如图2.2-3所示的下降和后退操作。axis机器人3的应用。