手腕旋转、弯曲和手旋转可以用来改变末端执行器的姿态，称为定向机构。该机器人采用2.7轴串联结构和6轴垂直串联结构，可实现三维空间的任意位置和姿态控制。对各种操作具有良好的适应性，可用于加工、搬运、装配、包装等场合。然而，由于结构的限制，6轴垂直串联结构机器人存在运动干涉区。当上或前运动受限时，很难执行下和反转操作。因此，图2.2-2所示的7轴垂直串联结构有时用于先进的工业机器人。