在运动学方面，大多数机器人都是由关节和连杆组成的运动链。根据关节间的连接形式，多关节工业机器人的典型结构有垂直串联、水平串联和并联。垂直串联机器人

垂直关节是工业机器人最常见的结构形式。机器人的主体一般由5-7个垂直方向串联的关节组成。它可以模拟人体从腰部到手腕的运动，用于加工、搬运、装配、包装等场合。1.6轴串联结构图2.2-1所示的6轴串联结构是垂直串联机器人的典型结构。