6.机器人力检测力传感器通常安装在操作臂的以下三个位置：1。安装在关节驱动器上。可以测量驱动器/减速器本身的扭矩或力输出。但不能很好地检测末端执行器与环境的接触力。

2.安装在末端执行器和操作臂末端关节之间，可称为腕力传感器。通常，可以测量施加到末端执行器的三到六个力/力矩分量。

3.安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些皮带感觉手指内置了一个应变仪，可以测量作用在指尖上的一到四个分量。
7.机器人-环境交互系统1。机器人-环境交互系统是一种实现工业机器人与外部环境中设备的互联与协调的系统

环境。

2.工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多个机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等的集成。

3.也可以是将多个机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集于一体，执行复杂任务的功能单元。
八、人机交互系统人机交互系统是使操作者能够参与机器人的控制和与机器人装置的接触。该系统可分为指令给出装置和信息显示装置两大类。