工业机器人用减速器轴承由于其安装空间有限，承载要求高，常被设计为薄壁、非标轴承。由于减速器运动的高精度要求，对轴承的加工制造要求极为严格。根据其应用的不同，主要分为以下几类：RV减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器轴承等。RV减速器轴承

RV减速器是在摆线针轮驱动的基础上开发的，采用两级减速和中心盘支撑结构。它具有传动比大、传动效率高、运动精度高、齿隙小、振动低、刚度大、可靠性高等优点，是机器人的“御用”减速器。减速器的关键在于轴承的精确定位，要求具有输出扭矩大、精度高、载荷大、体积小、重量轻、刚度高、噪音低、寿命长、运行稳定、安全可靠等优良性能，能够在恶劣的工作环境下长时间连续工作，具有较高的抗冲击能力。主要用于机器人、焊接位移台（翻转台）、数控机床、精密雷达驱动控制等要求空间小、速比大的精密传动行业，RV减速器轴承包含：

1.1薄壁角接触球轴承

该类轴承主要作为减速器的主轴承，接触角较大，通常为40～50，精度和刚度较高，对减速器的扭矩刚度有重要影响；轴承的内外圈通常高度不相等；一方面，由于减速器结构紧凑的限制，避免了轴承安装过程中的干涉；在另一个医管局

nd、轴承润滑散热也方便；轴承保持架通常采用PA66注塑皇冠保持架。薄壁角接触球轴承

1.2薄壁深沟球轴承

这种轴承主要用于减速器的输出部分，要求精度高，输出稳定。薄壁深沟球轴承

1.3薄壁圆锥滚子轴承

这种轴承分为曲柄支承和主体支承两种；曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小，置于曲柄两侧，以支撑曲柄；主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能相似，均用作减速器的主轴承。薄壁圆锥滚子轴承

1.4圆柱滚轮（滚针）和保持架总成

这种轴承没有内外圈。使用时置于曲柄中部，配合轴和孔作为轴承的内外圈和滚道，起到支撑曲柄摆线轮的作用，结构十分紧凑。滚针和保持架组件

2.谐波

减速器轴承

谐波减速器曾是机器人关节传动的主要装置，它通过柔轮的弹性变形实现运动传动，弹性变形量大。由于弹性变形会造成较大的弹性侧隙，影响机器人运动的准确性，主要应用于机器人的前臂、手腕或手部。谐波减速器传递载荷时，变形柔轮与刚性轮不是共轭齿廓啮合，导致保证运动精度的寿命低。因此，近年来很多高精度的机器人变速器逐渐被RV减速器所取代。谐波减速器所需的柔性轴承是使其运动的关键部件。这种轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力。此外，轴承薄壁厚度对轴承材料和加工制造提出了极高的要求。3.摆线针轮减速器轴承

摆线针轮减速器是应用行星传动原理，采用摆线针齿啮合的传动装置。在其输入轴上安装一个错位180度的双偏心套筒，在偏心套筒上安装两个称为旋转臂的滚柱轴承，构成H机构。滚子轴承无轴承外圈，两个摆线轮的中心孔在偏心套上作为转臂轴承的外圈和滚道。除上述三种减速器外，还有其他类型的减速器，如行星减速器。工业机器人用减速器要求结构紧凑、输出功率大、传动链短、重量轻、易于控制等，工业机器人减速器中主要采用RV减速器和谐波减速器。