从结构上看，工业机器人由控制系统、驱动系统和执行机构组成，分别对应控制器、伺服电机、减速器等核心部件。据普华永道统计，在多轴工业机器人的成本构成中，redu的三大核心部件

cer、伺服系统和控制系统分别占36%、24%和12%，是工业机器人最有价值的部分。国内企业在工业机器人核心零部件领域起点较低，但技术水平不断提高，产品性能能够满足中低端应用领域需求；此外，在满足性能要求的前提下，国产零部件性价比更高，国内车身厂商在成本压力下选择国产零部件的倾向明显。国产核心零部件有望借助国产机器人本体的优势，率先在中低端应用领域实现突破，进而逐步向高端应用领域延伸，实现与国产工业机器人本体的协同发展。

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递扭矩的作用。工业机器人领域广泛应用的精密减速器有两种：谐波减速器和RV减速器。一般

 

一般来说，RV减速器承载能力高、刚性大，但体积大、价格贵；一般用于多关节机器人中的框架、大臂、肩部等重载位置；谐波减速器体积小、传动比高、精度高、成本低，主要应用于机器人前臂、手腕或手部。两者在工业机器人领域的应用各有侧重，相辅相成。目前来看，它们还不能互相替代。GGII数据显示，在工业机器人销售市场中，RV与谐波需求的比例约为1：1.23。

减速器作为工业机器人的传动和承载部件，在使用过程中经常出现磨损。一般来说，减速器的使用寿命在两年左右。在工业机器人8-10年的使用寿命中，磨损的减速器需要经常更换。因此，除了新增市场，现有工业机器人的维修也是减速机的重要市场。GGII预测，2020年-2023年工业机器人对减速器的需求将超过360万台。根据两种减速器的需求比例和均价测算，2020年-2023年工业机器人减速器市场空间有望超过160亿元。