工业机器人传感系统1。传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内部和外部环境状态下有意义的信息。

2、智能传感器的使用提高了机器人的移动性、适应性和智能性。

3.智能传感器的使用提高了机器人的移动性、适应性和智能性。

4.对于一些特殊信息，传感器比人的感官系统更有效。
5.机器人位置检测旋转式光学编码器是最常用的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换成二进制波形。通过计算脉冲数得到轴的旋转角度，旋转方向由两个方波信号的相对相位确定。

感应同步器输出两个模拟信号-轴转角的正弦信号和余弦信号。由两个信号的相对振幅计算出轴的旋转角度。感应同步器一般比编码器可靠，但分辨率较低。电位器是位置检测最直接的形式。它连接在桥体内，可以产生与轴的旋转角度成正比的电压信号。但由于分辨率低，线性度差，对噪声敏感。转速表可以输出与轴的速度成比例的模拟信号。如果没有这样的速度传感器，则可以通过相对于时间微分检测到的位置来获得速度反馈信号。
6.机器人力检测力传感器通常安装在操作臂的以下三个位置：1。安装在关节驱动器上。可以测量驱动器/减速器本身的扭矩或力输出。但不能很好地检测末端执行器与环境的接触力。

2.安装在末端执行器和操作臂末端关节之间，可称为腕力传感器。通常，可以测量施加到末端执行器的三到六个力/力矩分量。

3.安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些皮带感觉手指内置了一个应变仪，可以测量作用在指尖上的一到四个分量。
7.机器人-环境交互系统1。机器人-环境交互系统是一种实现工业机器人与外部环境中设备的互联与协调的系统环境。

2.工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多个机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等的集成。

3.也可以是将多个机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集于一体，执行复杂任务的功能单元。八、人机交互系统人机交互系统是使操作者能够参与机器人的控制和与机器人装置的接触。该系统可分为指令给出装置和信息显示装置两大类。