根据手臂的运动有四种类型的工业机器人。笛卡儿臂可以沿三个笛卡儿坐标移动，圆柱臂可以上下移动，球形臂可以旋转、俯仰和伸展，关节臂具有多个臂转动关节。根据驱动器的运动，工业机器人的控制功能可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行器点与点之间的准确定位，适用于机器装卸、点焊及一般装卸搬运。连续轨迹式可以控制驱动器沿给定轨迹运动，适用于连续焊接和喷涂。