近年来，机床行业的技术水平有了很大的提高，工厂自动化与国外的差距也越来越小，这主要是因为机床加工中心开始采用桁架机械手发展速度比较快。选择桁架机械手输送的柔性加工自动线，将桁架机械手输送的柔性加工自动线推向世界水平。

 

桁架式机械手主要完成机床制造过程的完全自动化，以及一体化加工工艺的选择，适用于生产线上上下料、工件翻转、工件旋转。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。根据机器人的结构划分为笛卡尔坐标系，机械手沿二维笛卡尔坐标系运动。

 

主要部分选择龙门结构,通常通过Y梁和铁路,Z ram,横向拖板,支柱,过渡连接板和基础组件,如Z的线性运动交流伺服电机通过蜗轮减速器传动齿轮梁与Y, Z,滑枕固定架开车沿着导轨快速移动的部分。

 

运动部分为较轻的十字滑座和z向滑枕，铝合金材质。横梁选用方钢型材，横梁上装置导轨和机架，辊子与导轨接触后，整个机械手悬挂在其上。