桁架机械手又称桁架机器人，其结构是一种由直线运动单元模块组成的多轴空间系统机械手。与关节机器人不同的是，桁架机械手的制作要求相对简单，可操作性和性价比都略高于关节机器人。适用于多装卸，另外还有搬运、码垛、激光切割、喷涂等。

 

其结构组成:

 

直线运动单元模块——钢架(铝合金)本体、直线导轨、齿条;

 

伺服驱动系统——伺服电机、行星减速机;

 

控制系统——PLC、HMI人机界面或机器人专用控制器、教学装置;

 

末端执行器系统——气爪、气缸、夹紧爪、旋转气缸、电磁阀、磁开关、检测传感器;

 

光滑系统——主动光滑泵(油或润滑脂)