六轴机器人采用双臂结构，适用于高速3C操作。工作空间宽，行架机械手负载能力强，移动范围广，可达1000mm。六轴机器人的额外负载为4公斤。摘要无锡直臂六轴关节机器人具有轻盈敏感的结构和高速稳定的运动特性，能够在空间中快速、灵敏地运动，从而完成混沌轨迹的运动。双臂结构具有高速稳定运动的特点，缩短了整个运动周期，提高了生产效率。

 

为了规划合理的运动布置，有必要对六轴机器人的通用机体机构进行思考和分析。机身携臂、做转弯、提升运动，是机械手的重要组成部分。六轴机器人常用的机身结构如下。

 

六轴机器人的通用机身机构

 

1. 对六轴机器人的倒缸结构进行了改进。这种结构的优点是它能够接受大的聚焦力矩。其缺点是反动传输线长，花键轴的变形对反动精度有很大影响。

 

2. 一种将六轴机器人的旋转气缸置于升降机上方的结构。该结构采用单缸活塞杆，内部导轨，结构紧凑。但回转缸与臂一起升降，运动部件较大。

 

3.活塞缸和齿条齿轮机构。机械臂的反向运动由齿条和小齿轮的布置完成:齿条和小齿轮的往复运动是由附着在机械臂上的小齿轮带动的，从而引起机械臂的摆动。

 

六轴机器人又称关节臂机器人或关节机器人，是无锡市工业桁架机器人的常见形式之一，适用于许多工业领域的机械自动化。例如，自动安装、喷漆、搬运、焊接等工作根据其结构有不同的类别。