一种自动操作装置，模仿人的手和手臂按固定顺序抓住、移动或操纵工具的动作。工业机器人它可以代替人类的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境中操作，保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等部门。

 

 

 

机械手主要由机械手和运动机构组成。手是用于夹持工件(或工具)的部位，根据形状、尺寸、重量、材质和操作要求，有夹持型、夹持型、吸附型等多种结构形式。运动机构可使手完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以实现指定的运动，改变被抓对象的位置和姿态。机构的升降、伸展、旋转等独立运动，称为机械手的自由度。捕获空间中任意位置和方向的物体需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大，机械手的柔性越大，通用性越广，结构越复杂。一般特种机械手有2 ~ 3个自由度。

 

 

 

机械手的类型，根据驱动方式可分为液压、气动、电动、机械机械手;按适用范围可分为特种机械手和一般机械手两种;根据运动轨迹控制可以分为机械手点位控制和连续轨迹控制。

 

 

 

机械手通常作为机床或其他机器的附加设备，如自动机床或自动生产线上的装卸和转移工件，在加工中心替代刀具等，一般没有独立的控制装置。一些操作设备需要直接人工控制。例如，在原子能部门用于处理危险材料的主从操作者通常被称为操纵者。