自动上下料机械手的执行机构分为手、臂和躯干。

(1)手安装在手臂的前部。手臂的内孔装有驱动轴，可用于手腕的旋转、伸展手腕、手指的开合。自动送料机械手的手部结构系统模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量可以分为两根手指，三根手指，四根手指，以此类推，用两根手指最多。根据夹紧对象的形状和尺寸，可配备各种形状和尺寸的夹头，以满足操作的需要。所谓手无手指，一般是指真空吸盘或磁性吸盘。

(2)机械手的作用是引导手指准确抓取工件并将工件运送到所需位置。为了使自动送料机械手能够正确工作，必须对机械手的三个自由度进行精确定位。

(3)中继线中继线是安装臂架、动力源和各种执行机构的支架。