机器人的研究与生产已成为高新技术领域的一项新兴技术，推动了桁架机械手的发展，实现了机械化与自动化的有机结合。在设计桁架机械手时应考虑哪些问题?机械手的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两种动作同时进行，则应按长时间计算。

 

1. 给定的运动时间应大于电气和液压元件的执行时间;

 

2. 伸缩运动的速度大于旋转运动的速度，因为旋转运动的惯性通常大于伸缩运动的惯性。在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选择低速。机械手的速度和臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式有很多关系，要根据具体情况来确定。

 

3.在短节拍和多乐章的情况下，常常同时进行几个乐章。因此，应采取相应措施，确保驱动系统的同步。

 

桁架机械手来完成整个加载过程,完成夹紧工件,手臂抬起,缩放、旋转、平移等一系列的行动,这些行动应该在规定的时间内完成工作,具体时间的分布取决于许多因素,反复考虑,根据各种因素分配方案的比较,可以肯定的是。